Domain übernahme wg. unbezahlter Rechnungen

Folgende Frage:

Ich selbst habe einen virtuellen Server gemietet, auf welchem ich diverse Domains bzw. Space von Kunden verwalte.

Ein Kunde hat zusätzlich eine vereinbahrung mit mir geschlossen, dass seine Internetseite von mir Programmiert und aktualisiert wird. (Leider kein schriftlicher Vertrag nur mündlich) Diese Leistungen wurden von mir auch über mehrere Monate erbracht, und anfangs bezahlt.

Leider stehen nun aber noch ca. 6 Monatsrechnungen offen, und der Kunde musste Private Insolvenz anmelden. Da ich das Geld bereits abgeschrieben habe würde ich nun aber gerne die Domain auf meinen Namen weiter führen.
Leider ist der Kunde aber noch als Inhaber und ich nur als Admin bei der Denic eingetragen, und dieser weigert sich die Domain an mich zu überschreiben (Trotz offen stehender Rechnung für Hosting, Domain etc.)

Nun die Frage:
Besteht eine Möglichkeit -zur Not gerichtlich- an die Domain zu kommen, oder kann ich diese, da kein offizieller schriftlicher Vertrag ebenfalls abschreiben?

Danke vorab
Stefan